Brevet : EP3572192 - APPAREIL DE DÉTERMINATION D'INTERFÉRENCE POUR ROBOT ARTICULÉ, PROCÉDÉ DE DÉTERM...

Titre

APPAREIL DE DÉTERMINATION D'INTERFÉRENCE POUR ROBOT ARTICULÉ, PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'INTERFÉRENCE POUR ROBOT ARTICULÉ, PROGRAMME DE DÉTERMINATION D'INTERFÉRENCE POUR ROBOT ARTICULÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJET

N° et date de publication de la demande

EP3572192 - 27/11/2019

Type de la demande

A1

N° et date de dépôt

EP19168776.3 - 11/04/2019

N° et date de priorité

JP2018093928 - 15/05/2018

Famille de brevets

JP2019198914A ; CN110480624A ; US2019351550A1 ; EP3572192A1

Abrégé

Le temps nécessaire pour déterminer l'interférence d'un robot articulé peut être raccourci. La présente invention concerne un appareil de détermination d'interférence 10 comprend une unité d'acquisition 102 qui acquiert des informations de région indiquant des régions qui sont définies dans un espace de configuration dans lequel les angles de rotation de deux ou trois articulations spécifiques du robot articulé sont indiqués par des axes de coordonnées, les régions comprenant une interférence région dans laquelle le robot articulé interfère avec lui-même ou un obstacle, et est déterminée en fonction des amplitudes des angles de rotation des articulations spécifiques et d'une région de non-interférence dans laquelle le robot articulé n'interfère pas avec lui-même ou un obstacle, et qui est déterminé sur la base des amplitudes des angles de rotation d'articulations spécifiques, et une unité de détermination 103 qui détermine si le robot articulé interfère avec lui-même ou un obstacle, en déterminant si les coordonnées indiquant une posture qui est déterminée par les angles de la rotation des articulations spécifiques appartient à la région d'interférence ou à la non-interférence région qui sont indiqués par les informations de région acquises par l'unité d'acquisition 102.